Ins 16.Jahrhundert fällt die Einführung der Feuerwaffen, die starke Auswirkungen auf die Kampftechnik (Rüstungen werden überflüssig, damit beweglichere Kämpfer) haben. Kurzdolche werden eingesetzt, um den Gegner zu töten; das Ziehen des Kurzdolches war der Moment zum Ansetzen des Wurfes. Mit dem Einsatz der Feuerwaffen wurde von einem berühmten Samurai dieser Zeit, Takenouchi, der Takenouchi-Stil, dh Takenouchi -ryu, gegründet. Man spricht von der Jiu-Jitsu Schule mit den ältesten Wurzeln.
Im 17. und 18. Jhdt findet auf Okinawa durch die Verarmung bestimmter Vassallenschichten eine Vermischung mit den Bauernschichten und damit wahrscheinlicherweise auch der Transport von Kampfkunstwissen statt. Durch die Handelsbeziehungen mit China wurden bei Aufenthalten in China Kampfkunstknntnisse erworben und nach Okinawa importiert; umgekehrt kamen Chinesen nach Okinawa und brachten Kampfkunstkenntnisse mit. Wohlgemerkt wurde nur in kleinstem Rahmen und im Geheimen trainiert.
Takenouchi-ryu wurde im 17.Jahrhundert in „Yawara“ umbenannt. In der japanischen Tokugawa-Periode (1600-1868) wurde Yawara in das Lebenssystem der Samurai, das Bujutsu, integriert . Kumi-uchi („waffenlos“) wurde die Ergänzung des Kumi-tache (Waffenkampf). Methode des Bujutsu ist der Kampf mit schwerer Rüstung, Kampf mit leichter Rüstung und der Ringkampf (Jiu- Jitsu).
In der japanischen Tokugawa-Periode (1600-1868) herrscht Frieden, dh. es ziehen Samurais durchs Land und es entstehen rund 700 Kampfkunstschulen. Jiu-Jitsu ist die Ergänzung zum Waffenkampf: Tritte, Schläge, Würfe, Würger, Hebel, Abführgriffe, Fesselgriffe, Festhalter.
1650-1900: Neuerliche Fremdherrschaft in China durch die Qin-Mandschu Dynastie , die Kampfkünste werden in Geheimbünden gepflegt. Auf Okinawa herrscht 1600- 1868 in der sogenannten Tokugawa-Periode der Satsuna-Clan, in dieser Zeit wird das okinwanische „Te“ und das chinesische Quanfa zu der tödlichen Kunst „Tode“ weiterentwickelt. Aus „Tode“ wird sich bis ins 19. Jahrhundert „Karate“ herausbilden.
Ab dem 14.Jahrhundert war ein Jiu-Jitsu Kampfsystem mit dem Namen Kito-ryu entstanden; der Überlieferung nach im Jahre 1659 traf ein Großmeister des Kito-ryu als einer von drei Samurais auf einen Shaolin-Mönch, der aus China nach Japan gereist war, namens Chen Yuan Pin. Durch ihn wurden drei Jiu-Jitsu-Stile durch Shaolin Chanfa (Kungfu, japanischKempo) beeinflußt.
In der Tokugawa-Periode 1600-1868 übernehmen die Samurais neben den Kriegsdiensten auch alle Staatsfunktionen. 1868 wird durch die Öffnung Japans gegenüber den westlichen Werten die Samurai-Kaste handstreichartig abgeschafft.
Im 18.Jahrhundert leitete ein weiterer Großmeister des Kito-ryu, Terada Kanemon, den Übergang vom tödlichen Jiu-Jitsu auf Judo ein: Schwerpunkt geistige Erziehung und technische Ausführung. Neben dem bekannten Kumi-uchi (Ringen) wurde „Randori“ (Freiheit nehmen) von ihm eingeführt. Kanemon nannte alle nicht -tödliche Techniken „Judo“ und gründete seinen Stil „Jikishin- ryu“.rn
Der spätere Gründer des heute bekannten „Kodokan-Judo“ studierte jahrelang Jikishin-ryu, wodurch dieser Stil als Vorläufer des heutigen Judo gilt.
Anfang des 19.Jahrhundert wurde von Iso Mataemon ein japanisches System des Jiu-Jitsu mit Schwerpunkten Atemi Waza und Katemi Waza entwickelt und von ihm am Kobusho, der Kampfkunstschule des Tokugawa- Shogunats, unterrichtet.
Der spätere Gründer des heute bekannten Judo, Jigoro Kano, lernte dort einige Jahre auch diesen Stil des Tenshin Shinyo-ryu und leitete dann auch daraus Judo ab.
Mitte des 19.Jahrhunderts wurde ein System populär, das aus der ersten Hälfte des 18.Jahrhundert stammte: Akiyama Shirobei Yoshitoki gründete ein Jiu-Jitsu System namens Yoshin-ryu (Schule vom Herz der Weide): die Weide biegt sich unter der Last des Schnees und gibt nach, ohne zu brechen.
Im 19. Jhdt prägen sich Karate-Stilrichtungen aus, die mit dem Entstehungsort zusammenhängen. Erstens die beiden Stile, die als „Shorin- ryu“ zusammengefaßt werden: Shuri-té und Tomari-té; diese werden als maßgeblich auf Okinawa entwickelte Kampfkünste gesehen; und zweitens „Shorei-ryu“, vom Ort Naha, daher Naha-té.
1867 endet die Sakugawa-Periode, der Feudaladel - der lokal herrschte - wird zugunsten der zentralen Kaisergewalt entmachtet, verliert 1879 seine Priviliegien und der König der Ryukyu-Inseln abgesetzt. Damit geht auch die Gesellschaftsschichte der Samurai Ihrer Rechte verlustig. Ryukyu wird der Verwaltungsbezirk „Okinawa“ von Japan.
Mit der Öffnung Japans ab 1868 wurde alles Traditionelle und so auch Jiu-Jitsu verdrängt. Erst auf Initiative eines in Japan lehrenden deutschen Medizinprofessors, Dr. Baelz, wurde Jiu-Jitsu an der Kaiserlichen Universität in Tokyo in den Lehrplan aufgenommen. Der Begründer des modernen Judo, Kano Jigoro, war einer seiner Studenten.